すみっこのblog

御影・渦森台・鴨子ヶ原の山の様子や 東洋医学、中医学、鍼灸のお話など。 うずもり鍼灸治療院(uzumori.com)、院長の日記です。

2022年08月

2022 お米作り 消毒&開花

昨年の大惨事から、今年はどうなるかと冷や冷やものでしたが。
PXL_mosamosa

いや、ちょっと成長しすぎ!!
マメに草抜きしてたこともあり、昨年のような2m越えの雑草のジャングルは回避できてます。
そろそろ、穂が出てくるかな~ということで、最初で最後の農薬散布を行います。
昔は、この猛暑の中、上下合羽、ゴム手袋にゴーグル、農薬用のマスクといった完全防御態勢で、田んぼの中を重たいホースを引っ張りながら歩き回る地獄のような作業でした。
一往復で給水タイムを取らないと死にます。

そこで文明の利器。
PXL_20220822
今までの苦労は何だったんでしょうか?
100Lのタンクに農薬を攪拌して、準備に何時間もかかって、地獄の重労働だった消毒が…
十反で15分程で完了。
そんなにおっきなドローンは買えませんでしたので、五反で薬液の補充が必要でしたが、二点を設定するだけで勝手に横に進んでくれます。

で、数日後。
PXL_20220823
お花が満開です!!

みんな、お米を食べましょう!!


GNSSを使ってトラクターのアシスト その4

コネクタ類と簡易ロジアナが入手できたので解析しましょう。

ロジアナの使い方が今ひとつわかりませんが、モニタしてるとデータが出力されているかどうかはわかります。

まず、ジオセンスさん同士で確認。

USART1同士で接続すると、データが流れていることが確認できた。

しかし、なぜかGNSS検出が秒単位で途切れるので、FIXにならない。

試しにD9C→F9P間のUART接続配線を外すと…
途切れることなく40位の衛星を捕捉し続けてる。

UART1→UART2でも同じ。

というわけで、UARTの設定をUBX+NMEA→UBXのみに変更したら安定しました。

D9CからのNMEAデータが悪さをしていたみたいです。

では、F9PをArduSimpleに変えてみましょう。

UART1をロジアナで覗くと、全く反応なし。

UART1ポートが物理的に有効になっていない?

で、F9Pの説明書の端子説明を見てみると、
42 TXD / SPI_MISO O Host UART output if D_SEL = 1(or open). SPI_MISO if D_SEL = 0 

43 RXD / SPI_MOSI I Host UART input if D_SEL = 1(or open). SPI_MOSI if D_SEL = 0

なので、D_SEL=1(or OPEN)にしないといけないが、ボードに端子が出てきてない!!
設定できないじゃないの...

OPENになっていることを信じて、続けていきましょう。


説明書を読んでいるうちに、いつの間にか補正データが渡されてFIXしてる…???なんで???

電源落として、再起動。

今度は、UART1が沈黙。UART2でUBXデータを受信してる…もう意味不明…

でも、デジアナではD9C→F9Pでデータが見える。が、Floatにもならないので処理できていない模様。

ArduSimpleのホームページを探してみるが、マニュアルはなし。
ただ、ボード上の端子の説明があったので、目を通してみると。
IOREF: this is an input that will define the voltage levels of the next pins. If you input 1.8V, the next pins will be 1.8V level. It supports from 1.2V to 5.5V.
(next pins = UART1,2のpin)
ん?UARTの端子電圧を決める入力だと!!

D9CのUART出力レベルがわからないので、
とりあえず、3.3Vを突っ込むとUART1で何かを受信し始めた。

FLOATになったということは、CLASできてるのかな?
でも、いつまでもFloatのまま。

試しに、IOREFをOPENにしたら、UART1からのデータ量が増えなくなった。

でわでわ、ということで5Vを突っ込んでみると…
FIX
しました。

というわけで、ArduSimpleのボードでUART1を使う場合は、IOREFに設定が必要ということですね。
※後日、3.3VでもFIXしました。
 本来3.3Vの端子なので、こちらの方が安全かと。

最初から端子説明読んどけばよかった…(F9Pボード買い増ししなくてよかったのに…)
この世界を離れて10年以上なので、いろいろと取り戻すのに時間とお金が掛かりました…
まあ、お勉強、お勉強。

でも、SLASシステムが完成したのでOK!!!!!
稲刈り後のトラクターが楽しみです!!!!!

これで必要システムはGETできました。
が、せっかくF9Pボードがもう一枚、しかもCLASをサポートしてるF9P-04チップのボードがあります。

せっかくですので、ジオセンスさんF9P&D9C+RN42(Bluetooth)を試しましょう!!

でわ、ジオセンスさんのボードとRN-42ボードを接続。

まずは電源とグランド。

RN-42ボードにある電源ポートは3.3vですが、ジオセンスさんのボードには3.3v出力がありません…

また、RN-42はUSBからの電源(5v)で動作しますが、5Vの接続場所がありません。
USBケーブル改造して、USBポートから5V突っ込めるようにしないといけないです。


続きはまた今度。

GNSSを使ってトラクターのアシスト その3

設定をコピーしようとしてもうまくいかず、ぼーっとボードを眺めてみると…

え、え~~ チップが違う


ArduSimpleのボード:  ZED-F9P-02:Bu-blox high precision GNSS module with SBAS support 

ジオセンスさんのボード:ZED-F9P-04:Bu-blox high precision GNSS module with SPARTN and CLAS support


だそうです。

ってことは、ArduSimpleのはCLAS対応してへんやん!!!!!!!!!!!
(まあ、欧米から買ってるボードやからね)

しかし、USB経由ではF9P-02でもFIXするので何とかならないか?

まず、CLAS対応ファームに関して。

ZED-F9P-02B-00 HPG 1.13

ZED-F9P-04B-01 HPG 1.32

とのことだが、F9P-02でもHPG 1.32に更新してる。
そしてUSB経由ではFIXする。

ということは、F9P-02内部ではCLAS処理はできているはずである。

ArduSimpleのボードを調べよう。

回路図もなければ、ボード上の表示もコネクタに隠れて消えてしまってるので非常に不親切。

HP上での説明だと、Bluetoothボードに使ってるのはXBee用(Bluetoothみたいなもん)のソケット。

そこは、

XBee UART RX, at 3.3V level

XBee UART TX, at 3.3V level

と書かれているが、これではUART1か2か分からない。

少し上にある、ボード周囲の端子の説明には、

TX2: XBee UART TX (this pin is also connected to ZED-F9P UART2 RX).

RX2: XBee UART RX (this pin is also connected to ZED-F9P UART2 TX).

とある。
XBeeのTXポートは、F9PのUART2 RXにもつながってると書かれている。
ので、XBeeコネクタのUARTはUART2ということですね。

となると、ArduSimpleのUART1を引き出して、D9CのUART2と接続しないといけない。

古い情報ではあるが他のサイトに、02BのUART2はUBXデータ対応してないと書かれていた。

ということは、UART1を使うのでちょうどいいかも。

通販で頼んだパーツが届くまで進めません。

ちなみに、F9P-02+RTKとF9P-04+CLASを比べてみた。

新規 ビットマップ イメージ (2)

上がF9P-02+RTKで、下がF9P-04+CLAS。
理論上はCLASがcm級なので、ブレが小さいはずなのだが、明らかに上のRTKの方がブレが少ない。

さらに。RTKは秒でFIXするのに、CLASは数分必要だった。


GNSSを使ってトラクターのアシスト その2

そうは問屋が卸さないってやつですね。

F9Pの設定が闇。
ボードはヨーロッパから購入、価格がユーロだったんで多分あの辺り。
RTK-GNSSは問題なく設定・動作しましたので別に悪いものではありません。
が、設定を色々変えて→出荷状態に戻して→変えて→戻して...
一向にD9Cと接続する気配がありません。
L6信号を受信しF9Pに贈るD9Cボードの方は、データをやり取りする端子の設定だけ。
なので、F9P側で設定が必要。
F9Pの仕様書もなかなか見つからず、当然英語で書かれてます。

D9Cボードは日本の、それも兵庫県は三木のメーカーさんが作られており、ブログによる情報発信がいっぱい
とうぜん、自社F9Pボードとの接続記事なんかものってます。
基本、配線してポート設定するだけ。と。
システムチップは同じなので、設定さえできればこっちのボードでも使えるはずなんですが。

はい、あきらめました。

あきらめて、断腸の思いでジオセンスさんのF9Pボードをポチりました。
(同じ機能のボード買うと思うと…痛い出費です。が、100万と比べると。)
岩手県農業センターさんが、最初からこちらを使ってくれていれば...
なんて勝手なことを思いながら。

コネクタが届かないので(昔は三宮にもパーツ屋さんがあったのに、通販でしか電子部品が買えないのはつらい)、ブレッドボード上でF9PとD9Cを接続。
はい、あっさりと連携しました。
嬉しいけど、悔しい
074727039

ただ、
岩手県農業センターさんのボードはBluetoothへの拡張が簡単なので、できればこちらを使用したいな~。
ということで、ジオセンスさんの設定を先のボードに移してみましょう。

GNSSを使ってトラクターのアシスト その1

ちょいと色々あって、稲を見に行けません。
お母さまお願いいたします…

というわけで、今はやりのトラクター自動運転まではいきませんが、アシストのための装置をセットアップしております。
自動運転の機械なんですが、廉価版!!なんて謳ってる製品でも100万円!!!!!
大規模農家や農業法人でないと買えません。

でも、色々調べているとスマホで真っすぐ走ってるか?どこを耕したか?を表示してくれるソフトがあることを知りました。
岩手県農業センターさんがWEBにアップされた、「低コストRTK-GNSSデータロガー活用マニュアル」です。
(おっと、いつの間にかバージョン上がってるわ)
スマホの位置情報は、そこまでの精度はないので、GNSS(GPSを含む、世界中のGPSみたいなもの)を使って、cmレベルの精度を求めるものです。
RTK-GNSSというのは、緯度、経度が確定した基地局で衛星電波を受信して、そのばらつきをネット経由で配信、移動局はそれを受信して情報を補正するものです。
都会であればそこそこ基地局があるのですが、田んぼがあるのは四国の真ん中。
なので、近くに基地局がありません。
それでも何とかなるかとセットアップしてみますと、いい精度です。
安定すると10cm程度のブレで収まります。
ただ、これは基地局が近い神戸の話。
徳島に行くとどうなるかわかりません。

衛星の精度等を調べていると、わが日本のGNSS衛星「みちびき」を使用したシステムを発見!!
CLASというもので、誤差情報を日本全国レベルで計算し、衛星から送信するもの。
なので、基地局も不要でネット環境も不要になります。
ただ、L6という周波数帯を受信できるアンテナと受信した信号を処理するシステムが必要。
現在は岩手県農業センターさんのマニュアルにある、L1,L2対応アンテナとu-blox社F9Pのボード。
これに、u-blox社C9DとL6アンテナがあれば簡単に構築できるとのこと。
もう買うしかないでしょう!!



しかし、そう簡単に行く訳なかった…
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