すみっこのblog

コネクタ類と簡易ロジアナが入手できたので解析しましょう。

ロジアナの使い方が今ひとつわかりませんが、モニタしてるとデータが出力されているかどうかはわかります。

まず、ジオセンスさん同士で確認。

USART1同士で接続すると、データが流れていることが確認できた。

しかし、なぜかGNSS検出が秒単位で途切れるので、FIXにならない。

試しにD9C→F9P間のUART接続配線を外すと…
途切れることなく40位の衛星を捕捉し続けてる。

UART1→UART2でも同じ。

というわけで、UARTの設定をUBX+NMEA→UBXのみに変更したら安定しました。

では、F9PをArduSimpleに変えてみましょう。

UART1をロジアナで覗くと、全く反応なし。

UART1ポートが物理的に有効になっていない？

で、F9Pの説明書の端子説明を見てみると、
42 TXD / SPI_MISO O Host UART output if D_SEL = 1(or open). SPI_MISO if D_SEL = 0 

43 RXD / SPI_MOSI I Host UART input if D_SEL = 1(or open). SPI_MOSI if D_SEL = 0

なので、D_SEL=1(or OPEN)にしないといけないが、ボードに端子が出てきてない！！
設定できないじゃないの...

OPENになっていることを信じて、続けていきましょう。

説明書を読んでいるうちに、いつの間にか補正データが渡されてFIXしてる…？？？なんで？？？

電源落として、再起動。

今度は、UART1が沈黙。UART2でUBXデータを受信してる…もう意味不明…

でも、デジアナではD9C→F9Pでデータが見える。が、Floatにもならないので処理できていない模様。

ArduSimpleのホームページを探してみるが、マニュアルはなし。
ただ、ボード上の端子の説明があったので、目を通してみると。
IOREF: this is an input that will define the voltage levels of the next pins. If you input 1.8V, the next pins will be 1.8V level. It supports from 1.2V to 5.5V.
（next pins = UART1,2のpin）
ん？UARTの端子電圧を決める入力だと！！

D9CのUART出力レベルがわからないので、
とりあえず、3.3Vを突っ込むとUART1で何かを受信し始めた。

FLOATになったということは、CLASできてるのかな？
でも、いつまでもFloatのまま。

試しに、IOREFをOPENにしたら、UART1からのデータ量が増えなくなった。

でわでわ、ということで５Vを突っ込んでみると…
FIXしました。

というわけで、ArduSimpleのボードでUART1を使う場合は、IOREFに設定が必要ということですね。
※後日、3.3VでもFIXしました。
　本来3.3Vの端子なので、こちらの方が安全かと。

せっかくですので、ジオセンスさんF9P&D9C＋RN42（Bluetooth）を試しましょう！！

でわ、ジオセンスさんのボードとRN-42ボードを接続。

まずは電源とグランド。

RN-42ボードにある電源ポートは3.3vですが、ジオセンスさんのボードには3.3v出力がありません…

また、RN-42はUSBからの電源（5v）で動作しますが、5Vの接続場所がありません。
USBケーブル改造して、USBポートから5V突っ込めるようにしないといけないです。

設定をコピーしようとしてもうまくいかず、ぼーっとボードを眺めてみると…

え、え～～～～～　チップが違う～～～～～。

ArduSimpleのボード：　　ZED-F9P-02：Bu-blox high precision GNSS module with SBAS support 

ジオセンスさんのボード：ZED-F9P-04：Bu-blox high precision GNSS module with SPARTN and CLAS support

だそうです。

ってことは、ArduSimpleのはCLAS対応してへんやん！！！！！！！！！！！
（まあ、欧米から買ってるボードやからね）

しかし、USB経由ではF9P-02でもFIXするので何とかならないか？

まず、CLAS対応ファームに関して。

ZED-F9P-02B-00 HPG 1.13

ZED-F9P-04B-01 HPG 1.32

とのことだが、F9P-02でもHPG 1.32に更新してる。
そしてUSB経由ではFIXする。

ということは、F9P-02内部ではCLAS処理はできているはずである。

ArduSimpleのボードを調べよう。

回路図もなければ、ボード上の表示もコネクタに隠れて消えてしまってるので非常に不親切。

HP上での説明だと、Bluetoothボードに使ってるのはXBee用（Bluetoothみたいなもん）のソケット。

そこは、

XBee UART RX, at 3.3V level

XBee UART TX, at 3.3V level

と書かれているが、これではUART1か2か分からない。

少し上にある、ボード周囲の端子の説明には、

TX2: XBee UART TX (this pin is also connected to ZED-F9P UART2 RX).

RX2: XBee UART RX (this pin is also connected to ZED-F9P UART2 TX).

とある。
XBeeのTXポートは、F9PのUART2 RXにもつながってると書かれている。
ので、XBeeコネクタのUARTはUART2ということですね。

となると、ArduSimpleのUART1を引き出して、D9CのUART2と接続しないといけない。

古い情報ではあるが他のサイトに、02BのUART2はUBXデータ対応してないと書かれていた。

ということは、UART1を使うのでちょうどいいかも。

通販で頼んだパーツが届くまで進めません。

ちなみに、F9P-02＋RTKとF9P-04＋CLASを比べてみた。

上がF9P-02＋RTKで、下がF9P-04＋CLAS。
理論上はCLASがcm級なので、ブレが小さいはずなのだが、明らかに上のRTKの方がブレが少ない。

さらに。RTKは秒でFIXするのに、CLASは数分必要だった。