すみっこのblog

御影・渦森台・鴨子ヶ原の山の様子や 東洋医学、中医学、鍼灸のお話など。 うずもり鍼灸治療院(uzumori.com)、院長の日記です。

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GNSSを使ってトラクターのアシスト その3

設定をコピーしようとしてもうまくいかず、ぼーっとボードを眺めてみると…

え、え~~ チップが違う


ArduSimpleのボード:  ZED-F9P-02:Bu-blox high precision GNSS module with SBAS support 

ジオセンスさんのボード:ZED-F9P-04:Bu-blox high precision GNSS module with SPARTN and CLAS support


だそうです。

ってことは、ArduSimpleのはCLAS対応してへんやん!!!!!!!!!!!
(まあ、欧米から買ってるボードやからね)

しかし、USB経由ではF9P-02でもFIXするので何とかならないか?

まず、CLAS対応ファームに関して。

ZED-F9P-02B-00 HPG 1.13

ZED-F9P-04B-01 HPG 1.32

とのことだが、F9P-02でもHPG 1.32に更新してる。
そしてUSB経由ではFIXする。

ということは、F9P-02内部ではCLAS処理はできているはずである。

ArduSimpleのボードを調べよう。

回路図もなければ、ボード上の表示もコネクタに隠れて消えてしまってるので非常に不親切。

HP上での説明だと、Bluetoothボードに使ってるのはXBee用(Bluetoothみたいなもん)のソケット。

そこは、

XBee UART RX, at 3.3V level

XBee UART TX, at 3.3V level

と書かれているが、これではUART1か2か分からない。

少し上にある、ボード周囲の端子の説明には、

TX2: XBee UART TX (this pin is also connected to ZED-F9P UART2 RX).

RX2: XBee UART RX (this pin is also connected to ZED-F9P UART2 TX).

とある。
XBeeのTXポートは、F9PのUART2 RXにもつながってると書かれている。
ので、XBeeコネクタのUARTはUART2ということですね。

となると、ArduSimpleのUART1を引き出して、D9CのUART2と接続しないといけない。

古い情報ではあるが他のサイトに、02BのUART2はUBXデータ対応してないと書かれていた。

ということは、UART1を使うのでちょうどいいかも。

通販で頼んだパーツが届くまで進めません。

ちなみに、F9P-02+RTKとF9P-04+CLASを比べてみた。

新規 ビットマップ イメージ (2)

上がF9P-02+RTKで、下がF9P-04+CLAS。
理論上はCLASがcm級なので、ブレが小さいはずなのだが、明らかに上のRTKの方がブレが少ない。

さらに。RTKは秒でFIXするのに、CLASは数分必要だった。


GNSSを使ってトラクターのアシスト その2

そうは問屋が卸さないってやつですね。

F9Pの設定が闇。
ボードはヨーロッパから購入、価格がユーロだったんで多分あの辺り。
RTK-GNSSは問題なく設定・動作しましたので別に悪いものではありません。
が、設定を色々変えて→出荷状態に戻して→変えて→戻して...
一向にD9Cと接続する気配がありません。
L6信号を受信しF9Pに贈るD9Cボードの方は、データをやり取りする端子の設定だけ。
なので、F9P側で設定が必要。
F9Pの仕様書もなかなか見つからず、当然英語で書かれてます。

D9Cボードは日本の、それも兵庫県は三木のメーカーさんが作られており、ブログによる情報発信がいっぱい
とうぜん、自社F9Pボードとの接続記事なんかものってます。
基本、配線してポート設定するだけ。と。
システムチップは同じなので、設定さえできればこっちのボードでも使えるはずなんですが。

はい、あきらめました。

あきらめて、断腸の思いでジオセンスさんのF9Pボードをポチりました。
(同じ機能のボード買うと思うと…痛い出費です。が、100万と比べると。)
岩手県農業センターさんが、最初からこちらを使ってくれていれば...
なんて勝手なことを思いながら。

コネクタが届かないので(昔は三宮にもパーツ屋さんがあったのに、通販でしか電子部品が買えないのはつらい)、ブレッドボード上でF9PとD9Cを接続。
はい、あっさりと連携しました。
嬉しいけど、悔しい
074727039

ただ、
岩手県農業センターさんのボードはBluetoothへの拡張が簡単なので、できればこちらを使用したいな~。
ということで、ジオセンスさんの設定を先のボードに移してみましょう。

GNSSを使ってトラクターのアシスト その1

ちょいと色々あって、稲を見に行けません。
お母さまお願いいたします…

というわけで、今はやりのトラクター自動運転まではいきませんが、アシストのための装置をセットアップしております。
自動運転の機械なんですが、廉価版!!なんて謳ってる製品でも100万円!!!!!
大規模農家や農業法人でないと買えません。

でも、色々調べているとスマホで真っすぐ走ってるか?どこを耕したか?を表示してくれるソフトがあることを知りました。
岩手県農業センターさんがWEBにアップされた、「低コストRTK-GNSSデータロガー活用マニュアル」です。
(おっと、いつの間にかバージョン上がってるわ)
スマホの位置情報は、そこまでの精度はないので、GNSS(GPSを含む、世界中のGPSみたいなもの)を使って、cmレベルの精度を求めるものです。
RTK-GNSSというのは、緯度、経度が確定した基地局で衛星電波を受信して、そのばらつきをネット経由で配信、移動局はそれを受信して情報を補正するものです。
都会であればそこそこ基地局があるのですが、田んぼがあるのは四国の真ん中。
なので、近くに基地局がありません。
それでも何とかなるかとセットアップしてみますと、いい精度です。
安定すると10cm程度のブレで収まります。
ただ、これは基地局が近い神戸の話。
徳島に行くとどうなるかわかりません。

衛星の精度等を調べていると、わが日本のGNSS衛星「みちびき」を使用したシステムを発見!!
CLASというもので、誤差情報を日本全国レベルで計算し、衛星から送信するもの。
なので、基地局も不要でネット環境も不要になります。
ただ、L6という周波数帯を受信できるアンテナと受信した信号を処理するシステムが必要。
現在は岩手県農業センターさんのマニュアルにある、L1,L2対応アンテナとu-blox社F9Pのボード。
これに、u-blox社C9DとL6アンテナがあれば簡単に構築できるとのこと。
もう買うしかないでしょう!!



しかし、そう簡単に行く訳なかった…

2022 お米作り 改造

一見元気に、わさわさと茂ってまいりました。
PXL_20220711_235849232

一見とありますのは、若干稲が黄色いエリアがあります。
観察すると、病気ではなさそう。
どうも、根の酸素不足とのことらしいです。
今年は特に暑い日が続きましたので、水温が上がり、他の中の肥料源が分解される速度も上がり、その際に発生するメタンガスにより、さらに酸素不足になるようですね。
ガスに関しては、圃場整備後の去年の方がすごかったのですが、去年はそもそも田植え後にハゲ坊主状態だったので、よくわからなかったのかもしれません。

というわけで、古の革命児、「田押し車」さんの登場です!!
写真にもちょこっと写っていますが、本来は雑草対策用の機械なんですが、田んぼの土を薄く耕すという構造なので、根っこに空気を送ることも可能です!!

え…ただ、圃場整備でおっきくなった田んぼ。
押しても押しても、向こう岸にたどり着きません…
3反+2反&草取りで一日仕事です…
体中が痛い
これは何らかの機械化が必要ですね。
でも、こういう古い作業をやってると、ギャラリーがぽつぽつと。
田んぼの水を見に来た、おっちゃんらが声をかけてきます。
で、機械のやつが一時流行ったな~って。
なるほど!!
値段によっては買おうと思います(当然中古)が、改造も楽しい。

ちなみに、次の作業で活躍予定の子は、こちら。

PXL_20220711_021029418.MP
水田溝切機ってやつです。
手押し式のやつを格安で買って、フレームを強化して転がってた自転車と合体させました!!
乗用も売ってますが、なかなかのお値段。
おかげで、溶接というスキルを手に入れました!!
しょせん改造品なんで、椅子に座ると進みずらいですが、疲れたら座れるのでOKです。
田んぼの真ん中じゃ、座る所もないですからね。

ん?
この子に、田押し車の機能をつけてやればいいんじゃないの???

残念ながら、私の体重に耐えることは出来なかったです。
結束バンド複数本束ねてるから、数100Kgレベルで耐えれるはずなのに...
座席の位置や固定方法を再検討ですね。

2022 お米作り 安定期

なんとかバタバタと田植えも終わり、ひと段落の現在です。

こんな小さかった子たちが、
PXL_20220605_031230050

二週間ほどで、
PXL_20220614_015131509.MP
まだまだ小さいですが、がっしりしてきましたね~。
昨年、苗が水没してハゲだらけの田んぼも、オフシーズンにトラクターで走り回ったおかげで、水没してるところはなかったです
それでも凸凹は大きいですので、ここの田んぼで冬の麦づくりは無理ですね~。

ただ、田植え機が植えてくれないところがぼつぼつと…
(写真のハゲた部分は、私のミスです 種まきからやり直したい…)
近くの先輩方に聞くと、田植え機の爪も消耗品やぞ!!と助言を頂きました。
4町植えたら交換かなって。
うちの田植え機が5年目?ぐらい。
4年前までは、一年で2町弱。
確実に4町、倍の8町近く働いてくれていますので、爪の様子を確認しないといけませんね。

昨年はほぼ田んぼに入らなかったので、反省して草取りをやってみました。
一日5反が限界。
歩いた後は、その夜から体の裏側(背中側)が足の裏から首まで筋肉痛。
今年は雑草対策も豆にしないといけませんね。

PXL_20220623_035309287
鳥さんたちも大きくなりました

2022 お米作り 田植え

米作りの一大イベント!!
やっと田植えです。


PXL_20220603_005921360
30℃越えの中、田植え開始。
田植え機には屋根がありませんので、暑い暑い。
二回目の田植えですが、やっと田植え機の設定が解ってきました。
来年はもっと頑張ろう!!!!!

それと、今は軽トラには24枚しか苗箱が積めませんので、約2反ごとに取りに帰らないといけません。
1日で5反ほど植えますので、作業効率を考えると改良の余地ありです。

PXL_20220602_230305962.MP
2日ですが、田植え機さんお疲れまでした。

こんな感じで、農機具は年に数回使うだけのものが多い。
うちでは、トラクターは使用頻度が高いですが、
種まき機…1回/年
田植え機…2日/年
コンバイン…2日/年
乾燥機…1週間/年
脱穀機…2日/年
と。
トラクターの後ろにつけるやつも、
肥料散布機…2日/年
代掻き機…1週間/年
てな感じ。
結構な金額です。
稼働率を上げるためには、耕作面積を広げて機械を供用できる裏作もしないといけないな~。

昔は、こんなに機械買えるほど収入があったんでしょうか?
現状では考えられません

そうそう、少量ですが塩水選ではじかれた種籾をおかんが育ててました。
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元気に育っていらっしゃいます。
塩水選いらんやん…

2022 お米作り 育苗2

前回、育苗機の反省から改良案を色々考えていました。

アルミでフレーム作って、軽トラにも積めるようにすれば便利だよね~。
でも、アルミの溶接難しいらしいから鉄のアングルで…
すると、1.2mが80本ぐらいいるやん!!
一本1000円で買えても、アングルだけで8万円…
アルミの軽トラ用苗箱運ぶやつ使えへんかな?
苗箱運ぶ棚は間隔が広い(15cmぐらいかな)から段数足りん。

使えるもの納屋に落ちてないかな~
と、実家をぶらぶらしてますと…これ使えるやん!!ってかんじの鉄の棚が!!
ただ、車で踏んだのか、一部歪みまくっています
でも8万円には勝てませんので、ハンマーでたたきまくって何とか形に。
で、育苗機に合わせてみますとピッタリのサイズ!!

あまりにもびったりなので、育苗機のHPを見てみますと、純正オプションやん
というわけで、
PXL_20220602_071339624
完成です。
なんで使ってなかったんやろうか…
来年は一安心です

苗の状況ですが、今一つ伸びが悪いのでもう少し成長を待ちます。
PXL_20220529_071629178
ここ最近天気が良すぎですので、日よけをしてあげないと。

田んぼの方は、
PXL_20220529_092545829
お隣さんの麦が、収穫を待っております。
うちも去年、もち麦を実験で植えてみましたが、一本も芽が出ませんでした。
近所の人に聞いても「ありえない」と。
ネットで買った種が悪かったのか…今年は知り合いに肩に入手をお願いしています。

2022 お米作り 育苗

いよいよ、発芽機から取り出します。
ちょっと伸びすぎたようです。
ちょび髭状態から3日でこれです。
発芽機も育苗機を兼用できるように改良が必要なです…
残念ながらず~っと付いているわけにもいきませんし、上の苗箱と下の苗箱で苗の状態が変わってしまうのも問題です。
どのようにこの機械を使っていたのかがわからないのがつらいところ。
PXL_20220514_233707307

上の方は重しが無いので伸びていきますが、下の方はさすがに持ち上げられません。
PXL_20220515_001716965.MP

外に並べます。
曇り空でちょうどよいお天気です。
いきなりお日様に当てると枯れてしまうので、一週間弱かけて慣らしていきます。
PXL_20220515_001953443

曇りが続くようで、苗たちにとっては最高の天気が続きます
PXL_20220515_010945028

同時に、田んぼの準備もしているのですが、毎年邪魔者がやってきます。
アオサギの雛だと思いますが、たのしそうです。
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